La «hipoterapia» literalmente se refiere al tratamiento o la terapia con la ayuda de un caballo. El concepto de hipoterapia encuentra su primera mención registrada en los antiguos escritos griegos de Hipócrates, sin embargo, no se desarrolló como una disciplina formal hasta la década de 1960, cuando comenzó a utilizarse en Alemania, Austria y Suiza, como complemento de la terapia física tradicional. Este tratamiento demandaba la participación de un fisioterapeuta, un caballo especializado y un entrenador de caballo, quienes trabajando en conjunto lograron modular el movimiento del caballo, de forma que influyera en los cambios neuromusculares en el paciente.

El primer plan de estudios estandarizado sobre hipoterapia fue formulado a finales de 1980 por un grupo de terapeutas canadienses y estadounidenses, que viajaron a Alemania para aprender acerca de esta nueva disciplina y traerla a América del Norte a su regreso. La disciplina se formalizó en los Estados Unidos en 1992 con la formación de la Asociación de Hipoterapia Americana (AHA). Desde su creación, la AHA ha establecido normas oficiales de la práctica y procesos educativos curriculares de terapia para los terapeutas ocupacionales, físicos y del habla en ese país.

En el campo de la salud mental, los trabajadores sociales, psicólogos y los proveedores de salud mental pueden incorporar psicoterapia equina asistida en sus sesiones de tratamiento, diferenciándose de la hipoterapia, donde el movimiento del caballo influye o facilita una respuesta de adaptación en el paciente. Las formas de psicoterapia asistida equina pueden tener al paciente montado o no sobre el caballo, pues el tratamiento no se centra en una serie de movimientos específicos en el caballo para producir una respuesta de adaptación en el paciente.